雙足機械人，有哪些常見的平衡演算法？

1樓：無堅那一

2011年的時候，德國航空航天局下屬的機械人學和機電學研究所（institute of robotics and mechatronics)釋出了一款名為「dlr」的機械人（如下圖所示）

它是由christin ott及其帶領的團隊一起研發的，和一般基於zmp的雙足機械人不同，dlr並不依賴於zmp的輔助控制。德國人給它的定義是「torque controlled humanoid robot"即基於力矩調節控制的機械人。

力矩調節的核心思想是「當機械人受到外界的干擾時，預期的力和力矩可以同時作用以使得機械人始終保持平衡（如下圖）

dlr機械人採用的控制器是乙個名叫「grasping-inspired controller 」（實在是隻能意會）這個控制器實現的演算法是一種優化演算法，這種演算法可以計算上述平衡策略中所需要的力和力矩，從而抵消外界擾動。<>

2樓：半神的左手

passive walker 最簡單，主要是關節少驅動器少，直接找到穩定的週期軌道就可以控制平衡，在平地上走很長時間。最開始的工作始於 mcgeer的 passive dynamic walker 自己走下滑坡。

zmp ； capture point ； hzd 控制的都是多自由度多輸入的機械人，他們共同的思路就是：降維。具體方法略有不同。

zmp 的降低維度方法是把機械人抽象成質心，通過調節質心的加速度使得機械人的zmp穩定在設計好的zmp附近。

capture point 跟zmp直接相關，就是把質心動力學進一步從二階線性微分方程化簡為關於capture point的一階線性微分方程，通過調節zmp使得機械人的capture point 未定在設計好的capture point附近。

hzd的方法和之前的都不一樣，但是最體現出降維的思想。通過「部分反饋線性化」，把機械人動力方程劃分成內動態和外動態。內動態雖然不受輸入控制，確是週期穩定的（乙個週期包括single stance, double stance, impact）.

3樓：網友

2011年的時候，德國航空航天局下屬的機械人學和機電學研究所（institute of robotics and mechatronics)釋出了一款名為「dlr」的機械人（如下圖所示）

它是由christin ott及其帶領的團隊一起研發的，和一般基於zmp的雙足機械人不同，dlr並不依賴於zmp的前早輔助控制。德國人給它的定義是「torque controlled humanoid robot"即基於力矩調節控制的機械人。

力矩調節的核心思想是「當機械人受到外界的干擾時，預期的力和力矩可以同時作用以使得機械人始終保持平衡（如下圖）

dlr機械人採用的控制器是乙個名叫「grasping-inspired controller 」（實在是隻能意會）這個控制器實現吵悔散的演算法是一種優化演算法，這種演算法可以公升氏計算上述平衡策略中所需要的力和力矩，從而抵消外界擾動。